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此时，速度为零的转矩To可由下面公式给出: To==(2πVm/60*104) *1/te(Jm+JL) Te指数曲线加减速时间常数 2)当输入阶段性速度指令时。 这时的加速转矩Ta相当于To，可由下面公式求得(ts=ks)， Ta==(2πVm/60*104)*1/ts(Jm+JL)。 3.工作机械频繁启动，制动时所需转矩。当工作机械作频繁启动，制动时，必须检查电机是否过热，为此需计算在一个周期内电机转矩的均方根值，并且应使此均方根值小于电机的连续转矩。电机的均方根值: Trms=√[(Ta+Tf)2t1+Tf2t2+(Ta-Tf)2t1+To2t3]/T周 式中:Ta加速转矩(N.M) Tf摩擦转矩(N.M) To在停止期间的转矩(N。M) t1t2t3t周 所知的时间。 t1t2t3t周所知的时间示意图 4.负载周期性变化的转矩计算也需要计算出一个周期中的转矩均方根值Trms。且该值小于额定转矩。这样电机才不会过热，正常工作。负载惯量与电机的响应和快速移动ACC/DEC时间息息相关。带大惯量负载时，当速度指令变化时，电机需较长的时间才能到达这一速度，当二轴同步插补进行圆弧高速切削时大惯量的负载产生的误差会比小惯量的大一些。 通常，当负载惯量小于电机惯量时上述提及的问题一般不会发生。如果高于5倍马达转子惯量，一般伺服会出现不良反应，像高速激光切割机床，在设计时就要考虑负载惯量低于电机转子惯量。"
伺服电机怎么实现直线往复运动越简单越便宜越好"
往复运动的话，1. 无精度要求： 伺服+同步带+导轨，Zui便宜 2. 有往复定位：伺服+齿轮齿条+导轨，也比较便宜， 3. 要定位，和往复定位：丝杆+伺服+导轨，成本较高"
24v的运动控制板能跟220v的伺服驱动伺服电机一起用吗?"
你好，很高兴认识你，并有幸回答你的问题。伺服驱动器的额定工作电压是交流220V的话可以驱动交流220V的电机，伺服驱动器驱动多大功率的伺服电机，伺服驱动器外壳上会有标识。可以比照伺服器型号，找到对应功率电机，如驱动器和伺服电机功率不匹配，伺服电机不会工作，且会在面板上会显示相应的错误代码，可以参照驱动器说明书，查找对应代码。至于24V运动控制卡能否发出脉冲及方向信号，要看伺服驱动器接收上位机的额定电压是多少，如果是24V是可以用的，要看清是直流，还是交流，以上仅供参考，谢谢！
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