地面驱动式，立体库堆垛机，地面上铺设笔直水平的金属导轨，依靠下部行走车轮支撑并运动。同时需要上部导向轮，以防堆垛机倾倒或摆动。行走平稳可靠，起重范围大，使用方便，保养维护容易。需注意有一种转轨堆垛机。顶部驱动式，行走机构安装在堆垛机的上横梁上，靠行走车轮沿着水平天轨运动。门架上的导向轮以一定的间隙夹持在天轨两侧。
堆垛机的安全措施
1、载货台设有货位虚实检测，以确认货位是否有货，避免重复入库，当发现货位有货时，停止送货并报警。
2、货叉上装有极限开关和机械限位挡块。货叉设有第①节货叉、第②节货叉居中检测，以防止堆垛机在行走和升降时，成都堆垛机，货叉出现误动作。同时在货叉运行的终端设有极限开关和机械限位挡块，以确保堆垛机在有轨巷道内运行的安全。
3、货叉上装有扭力限制器，当货叉伸出过程中碰到障碍物，当阻力达到规定值时，货叉扭力限制器打滑，货叉停止伸叉。
编码器认址与PLC控制、矢量变频器、模拟量控制技术结合，可实现堆垛机的线性速度调节，实现平滑调速，其在中、低速堆垛机中的性能不低于激光测距，而且价格低于激光测距，巷道堆垛机，使其在一定范围内仍有应用。激光测距认址方式需要在设备上安装一台激光测距仪，在该方向的巷道尽头固定位置安装一块反光板（铁板上面粘贴专用反光膜），激光测距仪可以计算出其与反光板之间的绝1对距离。
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