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 1、主动式，主动式又可以分为两类：

       a.飞行时间法（Time of Flight，也称为深度感测技术，以下简称TOF）TOF技术的基本原理，与蝙蝠与海豚相似，向被测物体发出“波”，接收从被测物体反弹回来的“波”，通过“波”的往返时间计算被测物体的距离。目前，市面上大部分TOF技术的设备使用不可见光（包括红外光、雷射光等）。TOF技术也主要用于大范围的场景扫描，包括测距、建筑物扫描、地形地景勘测等。TOF技术目前已经实现小型模组化，例如 iPhone 12Pro、微软的 Kinect、Google ProjectTango，甚至无人车的研究也都使用了TOF深度感测技术。其很高的便利性，让许多厂商看好也很快投入研究。因其对时间测量的要求高，使用高规格的感测器也很难其精度。在近距离测量领域，TOF深度感测与其他主动式扫描技术的精度目前尚有不小的差距，这也限制它在近距离高精度领域的应用。

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